ros_mcp_server

🚀 ROS MCP 服务器

ROS MCP 服务器致力于支持机器人执行复杂任务，能有效适应各种环境。它借助一组函数，将用户通过大语言模型（LLM）输入的自然语言命令转化为 ROS 命令，以此控制机器人。此外，该服务器通过使用 rosbridge，可与 ROS 和 ROS2 系统协同工作，并且利用 WebSocket 通信，能在多个平台广泛应用。

✨ 主要特性

• 支持将自然语言命令转换为 ROS 命令，方便用户控制机器人。
• 可与 ROS 和 ROS2 系统兼容，适用范围广。
• 采用 WebSocket 通信，便于在多个平台使用。
• 支持特定的消息类型，如 geometry_msgs/Twist 和 sensor_msgs/Image。

支持的消息类型

• geometry_msgs/Twist
• sensor_msgs/Image

📦 安装指南

通过 Smithery 安装

若要通过 Smithery 为 Claude Desktop 自动安装 ros-mcp-server，可使用以下命令：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安装

uv 安装

• 可使用以下命令安装 uv：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者

pip install uv

• 创建并激活虚拟环境（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服务器配置

将 MCP 设置保存到 mcp.json 中。

"ros-mcp-server": {
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",
    "run",
    "server.py"
  ]
}

若您使用 Claude Desktop，可通过以下命令找到 mcp.json：

• MacOS/Linux

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

💻 使用示例

MCP 函数

get_topics

• 目的：检索机器人 ROS 系统中可用的主题列表。
• 返回：主题列表（List[Any]）

pub_twist

• 目的：通过设置线速度和角速度向机器人发送运动命令。
• 参数：
  • linear：线速度（List[Any]）
  • angular：角速度（List[Any]）

pub_twist_seq

• 目的：向机器人发送一系列运动命令，实现多步骤的运动控制。
• 参数：
  • linear：线速度列表（List[Any]）
  • angular：角速度列表（List[Any]）
  • duration：每个步骤的持续时间列表（List[Any]）

sub_image

• 目的：订阅并接收机器人摄像头的主题图像数据。
• 返回：接收到的图像数据（Image）

使用指南

1. 设置 IP 和端口：根据实际需求，配置 ROS 系统中的 IP 地址和端口号。
2. 运行服务器：启动 MCP 服务器，开始处理命令。
3. 发送命令：调用 MCP 函数对机器人进行控制。

📚 详细文档

模拟测试

在 NVIDIA Isaac Sim 环境中，该服务器展示了对机器人的有效控制和响应。