ros2mcp

🚀 ros2mcp

ros2mcp 可将任意 ROS 2 服务和主题作为 MCP 工具公开，并将主题列为资源。

mcp_server 节点可以将任何 ROS 主题和服务转换为 MCP 资源或工具（包括将源注释作为参数描述）。

🚀 快速开始

📦 安装指南

本项目的演示可以在 Linux、macOS 和 Windows 系统上使用 Pixi 运行。具体步骤如下：

1. 克隆仓库：

git clone https://github.com/nico0302/ros2mcp.git

💻 使用示例

基础用法

1. 启动 Gazebo 和 Rviz2：

pixi run start-tb4

首次运行时，由于需要下载必要的资源，这可能需要一些时间。

2. 在 Gazebo 和 Rviz2 启动后，在 Rviz2 中选择 2D Pose Estimate 工具，通过在地图中心点击并向右拖动来设置机器人的初始位置：

3. 启动 MCP 服务器和演示节点（这也会运行 build）：

pixi run demo-tb4

4. 将 MCP 客户端连接到位于 http://localhost:8080 的演示服务器。本项目包含一个简单的 MCP 客户端，可以使用以下命令运行：

# 确保设置了 OPENAI_API_KEY 环境变量
export OPENAI_API_KEY=your_openai_api_key
pixi run demo-client